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怎么获取升降车吊臂的传感器数据??

发布日期:2018-03-08 作者:杰程租赁 点击:


怎么获取升降车吊臂的传感器数据??   

   传感器数据的获取是为了路径规划过程中路径的选择,利用路径平面获取的路径点位置信息,得到吊装最优路径。在距离传感器的基础上,感知系统中同时还设置了陀螺仪和GPS来对吊装运动位置进行分析。在吊装过程中距离传感器将每个经过的路径用一个个路径点表示。吊装过程主要的运动形式主要包括起升、旋转和变幅等。研究的是给定站位点区域的吊装,在不考虑升降车带载行走的情况下,虽然升降车的的车轮也安装了传感器,但由于升降车吊装过程中不进行行走操作,车轮的传感器数据保持不变。所以主要研究的是升降车吊臂的传感器数据。将吊臂的末端放置一个传感器(或者GPS),则该传感器读取的位置与吊装物中点处于同于吊装平面中。

    距离传感器数据获取,  根据前面对距离传感器的介绍,距离传感器传感器的主要参数位于查找表,由查找表的特性,查找表的值正序且增序排列。对仿真中的lookupTable节点参数进行设置。 表示的是对于0米的距离,传感器的返回值为1000,且没有噪声;对于0.1米的距离,传感器的返回值是1000,噪声的标准偏差为10%(100);对于0.2米的距离,传感器的返回值是400,噪声的标准偏差为40%等等。未直接在查找表指定的距离将直接线性内插。 当期望响应值的期望噪声标准偏差相反时,响应值随输入值增加,但噪声响应减小。 传感器响应与障碍物距离及噪声三者的关系由传感器响应、障碍物距离、噪声三者的关系图可知,在进行吊装过程中当吊装物接近障碍物时,会产生一个响应值,距离越近传感器的返回值越大, 传感器在吊装过程中接近墙体时检测到的数据信息。

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    GPS数据获取,  GPS属于内部传感器,在Webots仿真软件上,GPS没有具体的实体模型,仅仅是一个节点,将GPS安装在吊臂顶端上,可以获取三个坐标轴的方向的距离,即吊装平面的最大值。它利用添加高斯噪声来获取精度。而内部传感器计算对应相关因子时间步长和当前电流噪声估计使用高斯-马尔科夫过程。 检测到障碍物后改变方向,背离障碍物正常行进384-24-3,  其中,noiseCorrelation为相关噪声的电平,取值0~1。Time_shep为时间步长,gaussian_variate为高斯变量。完成参数设定或读取的数据。 利用GPS获取的数据,在后面的路径规划中,就能准确的获取吊装点的位置信息,为吊装路径空间的划分提供了更加可靠的保证。

      利用升降车的车载相机获取吊装环境的图像,并通过对水平视角、相机的高度和宽度值进行变化,选择合适的值去获取最好的图像视角,为吊装工人更直观的把握整体吊装环境提供便利,同时利用传感器结合控制器提取吊装过程中的数据,保证吊装路径规划的实现。


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